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MacでAVRプログラム・その1 [電子工作]

現在メインマシンになっているMac mini(Late 2012)でAVRマイコンの開発ができないかとあれこれ調べ、HIDaspxでどうやらできそうだということで挑戦。
COMポートの付いたWindowsXpデスクトップやWindows2000ノートパソコンもあるんですが、デスクトップは音がうるさく作業が面倒、ノートはいつ壊れるか分からないという事で(起動直後は液晶が真っ赤に染まり、だんだん正しい色に…)、Macでやってみることにしました。
これは、その覚え書きになります。やってみようと思う方は自己責任で。また、AVRを最初から始めるという方は、素直に出来合いのライターを買った方がいいです。幸せになれます。また、UNIXのコマンドを知らないと、かなりつらくなります。
ちなみに、OS X 10.9.1 Merveriksです。現在最新のOS X。無料バージョンアップという甘い言葉に誘われて、つい入れてしまいました。

HIDaspxについて
http://www-ice.yamagata-cit.ac.jp/ken../senshu/sitedev/index.php?AVR%2FHIDaspx

Launchpadからターミナルを起動させておく。

参考サイト
http://www.geocities.jp/doorknov/avr/dev.html

XCodeをAppStoreからインストール。
最新は5.0.2。
コマンドラインツールが必要なので、XCodeインストール後、ターミナルから
$ xcode-select --install
でインストール。
AppleIDを持っていれば、
http://stackoverflow.com/questions/19066647/xcode-5-0-error-installing-command-line-tools
でのやりとり中の「Apple Developer site」からもダウンロード可能。

CrossPack for AVR をインストール。
http://www.obdev.at/products/crosspack/download.html
から
CrossPack-AVR-20131216.dmg
をダウンロード。
インストールしようとすると発行者がどうこうと言われてインストールできないので
右クリックしてメニューから「開く」でインストール(他のアプリのインストール時にも使える。当然、自己責任で)。
/usr/local/CrossPack-AVR-20131216
にインストールされる。
/usr/local/CrossPack-AVR
というシンボリックリンクが張られているので、それでも可。

hidspxのビルド。
参考サイト
http://www.ytsuboi.org/wp/archives/1458

あれがない、これがないと言われるのであらかじめインストールしておく物。
MacPortはインストールせず、直接ファイルをダウンロードして、コンパイルしやすいところに展開した。
普通にsafariでダウンロード、ダウンロードフォルダで展開。
自分のホームディレクトリの適当な所にコピー。
Finderからコピーするには、Finderのメニュー「移動」から「フォルダへ移動」を選択。ホームディレクトリに行きたい場合はダイアログに「~」を入れる。
Finder上から適当なフォルダを作る。例として「work」フォルダを作った。
ターミナルからも、lsするとworkフォルダが見える。その中で作業。

pkg-config-0.28
libusbをビルドするのに必要。
http://www.freedesktop.org/wiki/Software/pkg-config/
からダウンロード。
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
パーミッションがどうこう言われるのでsudoでインストール。

libusb-1.0.9
libusb-compat-0.1.4
http://www.libusb.org
からダウンロード。
libusb-1.0.9からmakeする。逆にするとエラーになる。
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

libusb-compat-0.1.4をmake。
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

いよいよHIDspxのビルド。
http://www-ice.yamagata-cit.ac.jp/ken/senshu/sitedev/index.php?AVR%2FHIDaspx_news02#content_1_1
から
hidspx-2010-0125.tar.gz
をダウンロード。展開後make。
readmeを読んでおく事。
$ make -f Makefile.macos
$ sudo make install

hidspxがインストールされる。
警告が出るが気にしない。
エラーが出る(stdio.hがないとか)場合には、Makefile.macosのオプションを下のようにしてみる。

CFLAGS=-O2 -DUSER_BOOKMARKS -DHIDASP_ONLY -DAVRSPX=1 -DMACOS -DTIME_DISPLAY -I/opt/local/include -L/opt/local/lib
 ↓
CFLAGS=-O2 -DUSER_BOOKMARKS -DHIDASP_ONLY -DAVRSPX=1 -DMACOS -DTIME_DISPLAY


$ hidspx
で確認する。

取り急ぎここまで。足らない所や間違ってるところ、環境によって違うところがあるかもしれません。ご指摘いただけると幸い。
次回はHIDaspxライターの製作。一番楽しい時間です。

AVR再挑戦 [電子工作]

何年か前、AVRマイコンを使った電子工作に夢中になっていました。
左のカテゴリ「電子工作」から、その残骸を見る事ができますが…。

MSXで光学式マウスを使いたいと、去年の今頃、再びAVRに挑んでました。
現在、メインマシンはmacになっておりまして、BootcampのWindows7で、AVRの書き込みができないか悪戦苦闘していました。結果はドライバ周りで惨敗。どうしても、AVRにプログラムを書き込むライターが動作しませんでした。64bitOSの壁は厚かった…。(他にも理由はあるけど)
今年になって、デバイスドライバを使わない、HIDaspxの存在を知り、再挑戦。(いや、前から知ってはいましたが…)
デバイスドライバがいらないってことは、macでもlinuxでもライターが動く可能性があるということ。(実際の動作確認あり)

月曜の平日も休みを取り、格闘すること4日間。そして、仕事帰りにあれこれ考えて5日目。

TAMA:src username$ hidspx -ph -r
Detected device is ATtiny2313.
Device Signature = 1E-91-0A
Flash Memory Size = 2048 bytes
Flash Memory Page = 32 bytes x 64 pages
EEPROM Size = 128 bytes
TAMA:src username$ hidspx -ph -rf
Detected device is ATtiny2313.

Low: 01101111
||||++++-- CKSEL[3:0] システムクロック選択
||++-- SUT[1:0] 起動時間
|+-- CKOUT (0:PD2にシステムクロックを出力)
+-- CKDIV8 クロック分周初期値 (1:1/1, 0:1/8)

High:11-11111
|||||||+-- RSTDISBL (RESETピン 1:有効, 0:無効(PA2))
||||+++-- BODLEVEL[2:0] (111:Off, 110:1.8, 101:2.7, 100:4.3)
|||+-- WDTON (WDT 0:常時ON, 1:通常)
||+-- SPIEN (1:ISP禁止, 0:ISP許可) ※Parallel時のみ
|+-- EESAVE (消去でEEPROMを 1:消去, 0:保持)
+-- DWEN (On-Chipデバッグ 1:無効, 0:有効)

Ext: -------1
+-- SPMEN (SPM命令 1:無効, 0:有効)

Cal: 82 81
TAMA:src username$

知らない人に取っては、意味不明の情報の羅列ですが、mac os X上で、AVRマイコンを識別した瞬間であります。
すんごい苦労した…。もう絶望したくらい。
忘れないうちに備忘録とっておかないとと思い、手始めにこのエントリ。
でも、一晩寝たら忘れそう。

古いWindows2000マシンで、MSXマウスは既に実現させていたのですけどね(人様の作った回路とファームですが)…。
これも貴重な情報だと思うので、後々書きたいと思います。
P/S2マウスじゃなくても、USBマウスでも使えるのですよ!(しかしファームが公開停止に…。自力で作ろうかな・・・いや、できない)

PS2のDualShock2を使ったMSXパッドコントローラーも新規に作成。
シューティングゲームの金字塔「グラディウス2」を楽しんでます。

とりあえず、今日はここまで。
あとは、Xcode上でコンパイル(これは成功)、ライティングさせるだけ!…できるかな。

SG12864の制御に成功 [電子工作]

去年の暮れだったか今年の初めだったかに秋月電子で取り扱いを始めたSG12864の制御に成功しました。
買っては見たものの、データシートがさっぱり理解できないし、情報はないしで、2100円も出したのに放置。その後、SG12232をちょっといじったり、キャラクタLCDの制御の知識がたまってきたりで、再挑戦してみました。

2008-03-31-01.jpg
ここまでやるのに1週間。ビットマップを変換して画面に出すところまでできました。

ソースコードは要望があれば掲載します。それに、まだ途中なので・・・。
文字表示機能、スプライト機能が当面の目標ですかね。あ、外部EEPROMに持たせた漢字表示もありました。TWIって難しそう・・・。写真のとおり、とりあえずソケットをつけて接続してますが、ROMは未搭載です(漢字データは既に焼きこみ済み)。
SRAMにフレームバッファを設けて、フレームバッファの内容を書き換えて、SG12864に一度に転送ということをやっています。いちいちSG12864からデータをリードしなくても楽かと思いまして。
フレームバッファは、1KBytesを使っています(128x64/8=1024Bytes)

2008-03-31-02.jpg
これも最近秋月電子で取り扱いを始めた、mega644P。理想のAVRに出会えた!という感じです。DIPパッケージなので、取り扱いが楽ですし、ピンの数以外は・・・というか、メモリだけですが、mega64と同等。それでいて20MHzまで対応(mega64も20MHzで動かしたりしましたが)。
今回、ようやく、SG12864をいじろうと思ったのは、このmega644を手に入れたからというのもあります。
6足ロボのメインMPUは、このmega644Pに決定しました。既に4個も買ってありますが、使い勝手がいいので、あと10個は欲しいくらい。

2008-03-31-03.jpg
意外に良い小物。LEDの光拡散キャップ。まぶしいLEDにかぶせると、実にムーディーな感じです。

最後に、フォントツールの紹介。
http://www.vector.co.jp/soft/win95/hardware/se406726.html
写真の画像は、このソフトを使用してデータを作成しました。EEPROM領域に乗せると、2KBytesしかないメモリの半分を使ってしまうので、プログラム領域に置いています。

肝心のROMライタを忘れていました。
2008-03-31-04.jpg
漢字ROMをどのように作ろうか迷っていたところ、JDMプログラマーというライターの記事に出会いました。
http://cgi.biwa.ne.jp/~jr3roc/pic/
高い秋月のPICプログラマーを買わねばならないかと思っていたので、1000円で出来ると言うこのライターに感動。さっそく作った次第です。手持ちの部品で無かったのはツェナーダイオードくらいでしたので、すぐに出来ました。
どこで見たのか忘れましたが、配線を切り替えることで、秋月で手に入る24CXXのEEPROMに対応できます。
写真に写ってる「PIC ROM」のラベルを貼ったスイッチがそうです。
ま、自分はAVRに心底惚れ込んでるので、PICを使うことはないですが・・・。
写真には秋月電子で入手したAT24C512が乗っています。64KBytesのROMで、これに半角ASCII文字(半角カナ含む)と、全角第1水準と第2水準を書き込みました。これでほぼいっぱい使ってます。
フォントは、ここのフォントを使用させてもらいました。
感謝です。。。ってまだ表示できてませんが。(^^;
http://www.geocities.jp/littlimi/misaki.htm

実は回り道をしていて、ROMライターを別に作っていたのでした。それにはPICがどうしても必要で、色々調べて、JDMプログラマーを発見。でPICに配布のHEXファイルを書き込んだ次第です。肝心のソフトが使い勝手がすごく悪くて(手で打ち込むしかできないんだもん。。。64Kも打ち込めるか!!)、結局使わずじまいですが・・・。ま、ハードに夢中になって、ソフトのことを良く調べてなかった自分が悪いんですが・・・。

で、後から、JDMプログラマーでもROMを焼けると知ったのでした。
よくよくみたら、記事の中の回路図中に、「24CXX」の文字があったのでありました。(^^;
シリアル接続なので、シリアルポートがないPCでは使えないですが・・・。
手持ちのUSB-RS232C変換ケーブルを使ってみたら、転送がものすごく遅くて、とても実用にはなりませんでした。

さてさて、TWIを覚えねば、、、漢字が表示できない。

三軸加速度センサーとRS232C [電子工作]

秋月電子で販売されてる三軸加速度センサーKXM52-1050モジュールを使ってみました。


「ウンコー!」から実用的な表示へ。
ADコンバーターから変換された値をそのまま表示させています。


最初はブレッドボード上に組み立て。何度でもやり直しやテストができるので大助かり。


これが三軸加速度センサーKXM52-1050。1個800円。高いか安いか・・・・。
どう応用しようか迷ってます。
ペットボトルロケットの姿勢制御に使えるんじゃないかと思ったんですが、2Gを超えると値がロックされてしまうことがあるとのことで、うーん、、、と悩んでます(2Gを超えない速度で打ち上げられれば大丈夫ですけど・・・重量と重心が大事になってくるなぁ)。ロボットの姿勢制御にも、どう使おうか悩んでます。

ADコンバータは、同じく秋月電子で売られてるMCP3208を使いました。1個200円。安い!1個400円でした。m(_ _)m1個200円はRS232CインターフェースICでした。
0~2チャンネルの3つは、センサーからの情報、3チャンネル目は、テストのために、Vccに接続しました。5Vならば、4095になります(MCP3208のデータシートの計算式参照...4096*Vin/Vrefは、4095*Vin/Vrefじゃないのかな~12ビットだし)。
下のほうにあるLCDの画像、4093になってます。ボルテージが失われてますね。Vccライン上に、各デバイスがぶら下がるようにしてみたんですが、ADコンバータは最後の方に配置してるので、途中で損失してるみたいです。ちゃんと、電源から直に取らないといけないってことですね。でも、失敗は成功のかあちゃんだ!(ガミガミ大魔王の言葉より)


ちょっとした工夫。ブレッドボード上でLCDモジュールの抜き差しが簡単なように、ピンヘッダに接続しました(コードのまま差し込んでたら、斜めに入って、隣と接触して動かないことがあったため)。単に半田付けすると抜けることがあるので、赤矢印の先のように、この部分も半田を盛って抜けないようにしました。
きっちり差し込まなくても、十分固定されるので問題なし。ただ、ピンヘッダにも背の低いのがあるので要注意です。

今回の配線図。とソース。肝心要のMPUはATtiny2313-20PUを10MHzで使いました。

ソースコード
※テキストエディタで、タブ4で見てください。AVR Studioのデフォルトタブが4で、そのまま使ってるため・・・。

欲張って、RS232Cでのシリアル通信も試してみました。シリアル通信には、これまた秋月電子で手に入れたADM3202ANを使いました。
配線図の、DSUB9pinの配線は、これでいいのかなぁ。。。いろんなサイトを参考にしましたが、それぞれに異なるので迷いました。とりあえず、これで動いています。ちゃんと勉強しなくちゃなー。
クロックを変更する場合、ソースコード中のボーレート変換部分のクロック指定も変える必要があります(CPUFREQの値がそう。10(MHz)x1000x1000で求めます)。

ソースコード中、16bitの数値を文字列に変換する部分(剰余を求める)は、ChaN氏のサイトで公開されてるアルゴリズムを参照しました。すごくすっきりした美しいコード。でも、さっぱり分からんっす。(T-T)

ADコンバータのプログラムは、最初クロックを生成して、そのタイミングに合わせて作ってたのですが、データシートをよく読むと、クロックビットの立ち上げタイミングさえあってれば、正確なクロック波を生成しなくてもいいと書いてあるのに気づき、すっきりしたコードになりました。気づかなかったら、今も「動かない!」って悩んでたろうなぁ。


配線図が正しいかどうか、ちゃんと基板にまとめました。結構間違いがあって冷や汗。配線図が正しくても、実物での接続が間違ってて、危うくレギュレータを燃やしてしまうところでした。
ブレッドボードでの配線が楽なので、どんどん肥大化して、実際に基板にまとめるのは嫌になるほど苦労しました。これでへこたれては、ロボットなど夢のまた夢・・・と思いつつ、ひーひーふーふー。
レギュレータ付近に置かれてるダイオード、この配置でいいのかなぁ。。。とあるサイトを参考にしたのですが、逆流防止のために、INから電源に流れ込まないように配置してるのもあったり・・・。なんか、そちらの方が正しい気がします。
いつもは、去年作った電源ユニットから電力を供給してテストしていたのですが、そのユニットも肥大化してコードの引き回しが大変になってきたので、006P電池を使うようにしました。でも、電池ボックスがぶらぶらしてるので、いつ千切れるか心配・・・。電池ボックス込みで基板にまとめられたらなぁ。適当な大きさの安いプラケースに入れようかな。

COMポートが標準で付いてるパソコン(AVRの開発用に激安で手に入れたビンテージ物のノートPC)で通信テストをした後、FMSでプロポを使うために購入した、USB-RS232C変換ケーブル(http://blog.so-net.ne.jp/nonta6913/2007-07-05)で動作するかどうか試しました。

ばっちり動いて一安心。これで、メインマシン(COMポートがない)で、送受信のソフトが作れるので助かりました。

TeraTermPro上で、打ち込んだキーの文字がそのまま帰ってくるようにしました。
LCD上(上段右)にも、TeraTermから送られてきた文字が表示されるようにしています。

ところで、肝心のセンサー部ですが、Z軸は正しく重力加速度が加味されてるみたいなんですが、X軸、Y軸を垂直にしても、Z軸と同じ値になりません。何か間違ったかな~。

あと、パイロットランプにしてるLEDに付けてる抵抗値は適当です。10個50円のジャンクLED使ったのでまぶしい!(別のジャンクLEDでは330Ωでちょうどいい明るさだった・・・)

それから、受信したキーコードを、TeraTermに送り返してるんですが、その送り返すデータをLCDの下段に表示させてます。が、なぜか、1個前のデータが表示される・・・。送受信に使われるI/Oレジスタを直接参照してるんですが、なんでだろう?そのまま実用化するつもりもないので(使い道がない)、そのままほったらかしです。疲れたし。


SC1602BS*Bその2 [電子工作]

液晶キャラクタディスプレイSC1602BS*BをAT90S2313(またはATtiny2313)で動かしてみました。

http://www003.upp.so-net.ne.jp/nobl_mat/elehobby/avr/sensor001-a.asm

セラロックは10MHzを使用。tiny2313を20MHzで駆動させる場合はウェイト関数のnopを調整する必要があります。
ポートBのみを使用してます。タイマ割り込みに「1秒」なんて書いてますが、いい加減な値で回ってます。
ついでにバグも修正。でも、電源入れたら文字化け・・・orz
リセットは必ず付けましょう。
※バグ情報
 LDI rTemp, ((1<<CS02) + (1<<CS01)
 となってるところは、
 LDI rTemp, ((1<<CS02) + (1<<CS00)
 にしてください。(データシートを読んでください)

配線図も描いてみました(画像をクリックすると等倍で表示されます)。

回路図エディタは、ここの方のソフトを使用させていただきました。なかなか便利かも!
水魚堂オンライン http://www.suigyodo.com/online/index.htm

LCD側のコンデンサは、配線図中では描いてますが、接続してません。入れてみて、動かなかったら切り離してみるといいかもです(僕が買ったSC1602シリーズはそうでした)。
ちなみに、ISP用の配線は描きこんでません(省略)。


今回はブレッドボードを使ってみました。

まるでパズルを組んでるかのようで、基盤を使うときより苦労したような・・・。
でも、間違いに気づいた時に、すぐ直せるのが便利。
パイロットランプに高輝度LEDを使うのは考え物ですね・・。まぶしすぎて。(苦笑

しかし、ソースファイルに「サーボ」だの「センサー」だの付いてますが、未だその部分には手をつけられず。今日はアキバに行きましたが、電車の中でデータシートを一所懸命読みましたが、分かったような分からないような・・・。
とても安いオシロスコープも手に入れたので、1ステップずつ進みたいと思います。
オシロの説明書が英文のみなのが、最初の難関・・・。


PS2のコントローラーをMSXで [電子工作]

PS2のコントローラーをMSX(というか、アタリ仕様なので、PC8801等でも使用可能)に繋げるためのサイトを見つけたので、1チップMSXも購入したことだし、さっそく作り始めました。

参考にしたサイト。
http://ore-kb.net/hard/ps2msx/
ちょっと古い記事(2000年)で、1チップMSXではどうだか気になりましたが・・・。

素直に、パッドを中古屋で買うと言う手もありますけどね・・・。
でも、結構高かったです(4~5千円)。
ヤフオクでは高級ジョイスティックがそこそこの値段であったりします。

自分の場合、使わなくなったPS2のコントローラーがありましたので、自作に挑戦してみました。
(型番はSCPH-10010(デュアルショック2)です)
参考にしたサイトによると、他の型番でも大丈夫みたいです。


ユニバーサル基盤に部品を取り付けました。
ユニバーサル基盤は、適度な大きさに切っています。ネジ止めようの穴を開けるためのスペースも考慮すること。
部品は、ほとんどを秋月電子(http://akizukidenshi.com/)から取り寄せました。
電解コンデンサは、チップコンデンサにしてますけど(通販でそれしかなかった)、普通の電解コンデンサがお勧め(後から別の店で買いましたが)・・・。
ま、チップ電解コンデンサでも動作しますよ、という、例みたいなものです。

実は、1回失敗してしまっていて、2度目のチャレンジです。
1回目は、回路を半田ブリッジで作ろうとして、あらぬところとつながったりしてしまいました。
2回目は抵抗やコンデンサの余分な足をうまく曲げたり切ったりして、回路を組み立てました。
なんたって、部品が10~100個単位で届きますから・・・(それでいて一袋100円)。部品の尽きる限り挑戦できます。


自分なりに工夫してみたところ。
コードを基盤に直接付けると、千切れた時にリカバリーが大変なので、部品の足を利用して、ピンを作りました(赤枠内)。ここにコードを半田付けするわけです。
実際、PSコントローラーのコードが大変千切れやすく、ちょっと力を入れただけでプチプチ取れていきます。これにはかなりいらいらさせられました。


格好悪いですけど、MSX側(D-SUB9ピン)は、使わなくなった電源アダプタのコードを切って結線しました。見た目は悪いけど頑丈。電源が入ってる時に差し込むと、リセットがかかるのが謎ですが・・・どこか間違えたかな?テスターで調べたら、8番と9番辺りが、がどこかでつながってるとリセットがかかるみたいです。1チップMSXの仕様かもしれません。


全体はこんな感じ。適当な大きさのケースに入れました。見えないですけど、発光ダイオードはケースに3mmの穴を開けて接着剤で固定。

PSコントローラー側の結線は要注意です。
参考にしたサイトは、秋月電子のPSコントローラー用延長ケーブルを使うことを前提に書かれています。
自分は手に入らなかったので、ケーブルをぶった切って作りました。でも、どうしても動かないので、PSコントローラーのコネクタを強引にはがしてみました(ピンバイスで3mmの穴を開けて、ニッパーで穴をつなげるように切って、そこからは強引にニッパーで切りながらはがしました)。

すると、配線が異なっていました。
PS本体側から見て、右から(1番から)順番に

茶色・オレンジ・紫・黒(灰色も同じところに結線)・赤・黄・青・一つ飛んで最後に緑

でした。SCPH-10010(デュアルショック2)ですので、他の型番ではどうか分かりません。
延長ケーブルが手に入れば、こんな苦労はいらないかもしれません(コードも丈夫かもしれないし)。
実際、秋葉原の秋月電子に赴いたのですが、残念ながら入手できませんでした。
直接結線する場合、参考サイトの色情報を読み替える必要があります。
すぐにぶちっと切れるので、忍耐力も必要。

心臓部のAVRマイクロコントローラーは、サイトでの指定どおりの型番を手に入れること。
ATMEL社製のAT90S2313-10PCです。

秋月電子の通販サイトから入手できます(最後の"PC"はどうでもいいみたい)。

壊した時のために予備が欲しいなと、店頭に出向いたのですが、店員に印刷した紙を見せてAVRマイコンを出してもらったのですが、

2313と型番が同じでも、ATTINY2313-20PUでした。
動作クロックが20MHzに上げられるだけと思いましたが、プログラムの書き込みに失敗しました。

後で調べたんですが、AT90S2313-10PCと同等に使うには、いろいろ設定が必要みたいです。いずれ、挑戦してみたいと思います。1個100数十円という安さですし・・・2個も買ってしまいましたし。(笑

プログラムの書き込みソフト(MSX-DOS用)は、参考サイトから入手。
うまくいくと、MSX-DOSからの書き込みで、デバイスタイプと3つの16進数の値が表示されます。
(素でATTINY2313-20PUを差し込むと、デバイスタイプがUnknownになります。D-SUBコネクタとの結線を間違えたり、回路にミスがあってもUnknownになります)

Verifyで"DONE"が出たら成功!何回も失敗して、やっと出たときには嬉しくて踊りたくなりました。

最後に、PSコントローラーのチェックです。これもMSX-DOS用のツール「trig」で調べました。
ビットが全部1と出たまま、ボタンを押しても0にならなかったら、結線が間違ってます。
一部だけ0になってたら、どこかショートしてます。
実際、右ボタンだけが0になったままで、テスターで調べること4時間・・・やっと、D-SUBコネクタ側に半田ブリッジができてしまってたのを発見しました。カッターで切り離したら、無事に反応しました。

・・・と、苦労してコントローラーを作りましたが・・・シューティングゲーム難しい!!
もう年なんですな・・・動体視力が追いついてなくて・・・OTL


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